項目背景：

某企業(yè)汽車熔絲盒分揀環(huán)節(jié)。目前，企業(yè)主要依靠人工，把熔絲盒從料框分揀到料架上。然而，隨著人工成本的不斷上升，以及汽車生產(chǎn)裝配車間自動化水平提高的需求，企業(yè)迫切希望能夠采用自動化的作業(yè)方式代替人工。實現(xiàn)方式：AGV小車攜帶協(xié)作機(jī)器人，相機(jī)安裝在機(jī)器人末端，機(jī)器人在視覺引導(dǎo)下，去完成自動抓取熔絲盒，最終實現(xiàn)熔絲盒的自動化分揀任務(wù)。

項目要求：

要求1：eye-in-hand方式的手眼標(biāo)定。即，在相機(jī)安裝在機(jī)器人末端的情況下，完成相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

要求2：通過相機(jī)采集的熔絲盒3D點云數(shù)據(jù)，分割并識別出熔絲盒，然后計算熔絲盒的中心點位置以及熔絲盒主體部分的朝向。最后通過手眼標(biāo)定轉(zhuǎn)化，將計算的抓取位置和姿態(tài)轉(zhuǎn)化成機(jī)器人能夠準(zhǔn)確抓取的位置和姿態(tài)。

技術(shù)分析：

1.     選用合適型號的DLP雙目結(jié)構(gòu)光3D相機(jī)，兼容機(jī)器人的負(fù)載以及相機(jī)的視野范圍和工作距離要求。

2.     采用3D視覺算法，分割識別出熔絲盒，然后對分割的結(jié)果進(jìn)行進(jìn)一步計算，算出熔絲盒的抓取位置和姿態(tài)。

客戶收益：

1.     提高自動化生產(chǎn)水平。

2.     提高生產(chǎn)效率。

3.     降低生產(chǎn)成本。

4.     享受完善的售后服務(wù)和技術(shù)支持。